工業(yè)機器人由本體、伺服系統(tǒng)、減速器和控制器四大部分組成，而伺服系統(tǒng)是核心，它的結(jié)構(gòu)一般為電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)三個閉環(huán)控制。通常情況下，若交流伺服驅(qū)動器要實現(xiàn)位置控制、轉(zhuǎn)矩控制、速度控制等多種功能，需通過人工設(shè)定其內(nèi)部控制參數(shù)。

機器人伺服系統(tǒng)特指應(yīng)用于多軸運動控制的精密伺服系統(tǒng)，這一伺服系統(tǒng)的兩大組成為高階運動控制器和低階伺服驅(qū)動器。運動控制命令譯碼、各個位置控制軸彼此間的相對運動、加減速輪廓控制由運動控制器負責(zé)，其有助于降低整體系統(tǒng)運動控制的路徑誤差；而伺服電機的位置控制則由伺服驅(qū)動器負責(zé)，其作用主要在于降低伺服軸的追隨誤差。

機器人伺服系統(tǒng)有三大組成，分別為伺服電機、伺服驅(qū)動器和指令機構(gòu)。由伺服電機實現(xiàn)運動，伺服驅(qū)動器為伺服電機提供功率電源，指令機構(gòu)發(fā)脈沖或者給速度以配合伺服驅(qū)動器正常工作。這其中，伺服驅(qū)動器是可利用各種電機產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機器人本體以獲得機器人的各種運動的執(zhí)行機構(gòu)，具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點，在機器人中應(yīng)用比較廣泛。

相比于其他兩部分，機器人對伺服電機的要求更高。除了要求伺服電機能快速響應(yīng)指令信號外，還要求伺服電機的啟動轉(zhuǎn)矩量比要大，因為在驅(qū)動負載的情況下，機器人伺服電機的起動轉(zhuǎn)矩越大，轉(zhuǎn)動慣量越小。此外，伺服電機還得需要具有控制特性的連續(xù)性和直線型，簡單來說就是，在控制信號變化的同時，電機的轉(zhuǎn)速也得隨之連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成近似成正比或正比。

需要注意的是，現(xiàn)在機器人的微型化趨勢越來越凸顯，這也就要求在可以承受苛刻的運行條件，短時間內(nèi)頻繁進行正方向和加減速運動的同時，伺服電機的體積和質(zhì)量必須小，軸向尺寸必須短。

近年來，機器人伺服技術(shù)有了很大發(fā)展，國內(nèi)、外機器人伺服系統(tǒng)的實際應(yīng)用也越來越多，許多技術(shù)難題都有希望在近期的研究中取得進展。在未來一段時間內(nèi)，機器人伺服系統(tǒng)將在機器人技術(shù)中占有突出的地位，機器人伺服系統(tǒng)將會越來越多地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中。